感知系统

      通过激光雷达、高清网络摄像头、组合导航传感器，并结合先进的环境感知算法和传感器融合算法，可以精确地感知周围环境信息，包括周围交通参与者的类别、距离、速度、加速度、航向角等，以及周围交通标志的距离、类型、颜色等，对于车道线检测，还可以检测是否越线，以及统计压线次数等。

      下面的动图为在城市快速路场景，激光雷达通过多目标跟踪、机器学习分类等算法输出的感知效果。

激光雷达感知

      为了减少单个传感器的检测不 确定度，系统采 用激 光雷达+摄像头的 信息融合方案，结合激光雷达高精度与摄像头信息丰 富的特点，最终融合效果如下图所示。

激光雷达+摄像头传感器融合

      通过相机标定与图像特征提取，系统可以 识别出车道线信息，具体包括车道线类型、与车道线距离、拟合出的车道线方程等。

车道线识别效果

VDA数据分析

      VDA是恒润自主研发的一款实车测试数据分析软件，配合数据采集系统，可以支持各类场地测试和开放道路测试的关键指标自动提取、数据统计和测试报告自动生成。 相比于传统的人工分析，可以大幅度提升数据处理效率。

VDA目标信息分析界面

VDA支持的法规评价包和道路测试评价包