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智能小车程序
按需开发可以根据自己的需求进行定制，网站设计、成都网站建设构思过程中功能建设理应排到主要部位公司网站设计、成都网站建设的运用实际效果公司网站制作网站建立与制做的实际意义
#include "reg52.h"
#define det_Dist 2.55 //单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长/4
#define RD 9 //小车对角轴长度
#define PI 3.1415926
#define ANG_90 90
#define ANG_90_T 102
#define ANG_180 189
/*============================全局变量定义区============================*/
sbit P10=P1^0; //控制继电器的开闭
sbit P11=P1^1; //控制金属接近开关
sbit P12=P1^2; //控制颜色传感器的开闭
sbit P07=P0^7; //控制声光信号的开启
sbit P26=P2^6; //接收颜色传感器的信号，白为0，黑为1
sbit P24=P2^4; //左
sbit P25=P2^5; //右 接收左右光传感器的信号，有光为0
unsigned char mType=0; //设置运动的方式，0 向前 1 向左 2 向后 3 向右
unsigned char Direction=0; //小车的即时朝向 0 朝上 1 朝左 2 朝下 3 朝右
unsigned sX=50; unsigned char sY=0; //小车的相对右下角的坐标 CM（sX,sY）
unsigned char StartTask=0; //获得铁片后开始执行返回卸货任务，StartTask置一
unsigned char Inter_EX0=0; // 完成一个完整的任务期间只能有一次外部中断
// Inter_EX0记录外部中断0的中断状态
// 0 动作最近的前一次未中断过，
// 1 动作最近的前一次中断过
unsigned char cntIorn=0; //铁片数
unsigned char bkAim=2; //回程目的地，0为A仓库，1为B仓库，2为停车场，
//(在MAIN中接受铁片颜色判断传感器的信号来赋值)
unsigned char Light_Flag=0;//进入光引导区的标志(1)
unsigned int cntTime_5Min=0;//时间周期数,用于 T0 精确定时
unsigned int cntTime_Plues=0; //霍尔开关产生的脉冲数
/*============================全局变量定义区============================*/
/*------------------------------------------------*/
/*-----------------通用延迟程序-------------------*/
/*------------------------------------------------*/
void delay(unsigned int time) // time*0.5ms延时
{
unsigned int i,j;
for(j=0;jtime;j++)
{
for(i=0;i60;i++)
{;}
}
}
/*-----------------------------------------------*/
/*-------------------显示控制模块----------------*/
/*-----------------------------------------------*/
/*数码管显示，显示铁片的数目(设接在P0，共阴)*/
void Display(unsigned char n)
{
char Numb[12]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F,0x37,0x77};
P0=Numb[n];
}
/*-----------------------------------------------*/
/*-------------------传感器模块------------------*/
/*-----------------------------------------------*/
/*光源检测程序: */
/*用于纠正小车运行路线的正确性*/
unsigned char LightSeek()
{ void Display(unsigned char);
bit l,r;
l=P24;
r=P25;
if(l==0r==1)
{
//Display(1);
return (3); //偏左,向右开
}
if(r==0l==1)
{
//Display(3);
return(1); //偏右,向左开
}
if((l==1r==1)||(l==0r==0))
{//Display(9);
return(0); //没有偏离,前进
}
}
/*铁片检测程序: */
/*判断铁片的颜色，设定bkAim,0为A仓库，1为B仓库，2为停车场*/
void IornColor()
{
delay(4000);
bkAim=(int)(P26);
Display((int)(P26)+2);
}
/*-----------------------------------------------*/
/*------------------运动控制模块-----------------*/
/*-----------------------------------------------*/
/*====基本动作层:完成基本运动动作的程序集====*/
/*运动调整程序: */
/*对小车的运动进行微调*/
void ctrMotor_Adjust(unsigned char t)
{
if(t==0)
{
P2=P2240|11; //用来解决两电机不对称的问题
delay(6);
}
if(t==3)
{
P2=P2250; //向左走
delay(1);
}
if(t==1)
{
P2=(P2245);
delay(1); //向右走
}
P2=((P2240)|15);
delay(10);
}
/*直走程序: */
/*控制小车运动距离,dist为运动距离(cm),type为运动方式(0 2)*/
/*只改变小车sX 和 sY的值而不改变Direction的值. */
void ctrMotor_Dist(float dist,unsigned char type)
{unsigned char t=0;
mType=type;
P2=((P2240)|15);
cntTime_Plues=(int)(dist/det_Dist);
while(cntTime_Plues)
{
if(Inter_EX0==1StartTask==0)
{
cntTime_Plues=0;
break;
}
if(Light_Flag==1) t=LightSeek();
if(type==0) //向前走
{
P2=P2249;
delay(40);
ctrMotor_Adjust(t);
}
if(type==2) //向后退
{
P2=P2246;
delay(50);
ctrMotor_Adjust(t);
}
P2=((P2240)|15);
if(mType==2) delay(60);//刹车制动 0.5ms
else delay(75);
}
}
/*拐弯程序: */
/*控制小车运动角度,type为运动方式（1 3） */
/*只改变小车Direction的值而不改变sX 和 sY的值*/
void ctrMotor_Ang(unsigned char ang,unsigned char type,unsigned char dir)
{
unsigned char i=0;
mType=type;
P2=((P2240)|15);
cntTime_Plues=(int)((PI*RD*90/(180*det_Dist)*1.2)*ang/90);
while(cntTime_Plues)
{
if(Inter_EX0==1StartTask==0)
{
cntTime_Plues=0;
break;
}
if(type==1) //向左走
{
P2=P2250;
delay(100);
ctrMotor_Adjust(0);
}
if(type==3) //向右走
{
P2=P2245;
delay(100);
ctrMotor_Adjust(0);
}
P2=((P2240)|15);
delay(50);//刹车制动 0.5ms
}
if(!(Inter_EX0==1StartTask==0))
{
Direction=dir;
}
}
/*====基本路线层:描述小车基本运动路线的程序集====*/
/*当小车到达仓库或停车场时，放下铁片或停车(0，1为仓库，2为停车场)*/
void rchPlace()
{unsigned int time,b,s,g;
time=(int)(cntTime_5Min*0.065535);//只有一个数码管时，轮流显示全过程秒数 个 十 百
b=time%100;
s=(time-b*100)%100;
g=(time-b*100-s*10)%10;
if(bkAim==2)
{
//到达停车场了，停车
EA=0;
P2=((P2240)|15);
while(1)
{
Display(10); //N
delay(2000);
Display(cntIorn);
delay(2000);
Display(11);//A
delay(2000);
Display(b);
delay(2000);
Display(s);
delay(2000);
Display(g);
delay(2000);
}
}
else
{
if(Inter_EX0==1StartTask==1)P10=0; //到达仓库，卸下铁片
}
}
/*无任务模式: */
/*设置小车的固定运动路线,未发现铁片时的运动路线*/
void BasicRoute()
{ //Light_Flag=1;
ctrMotor_Dist(153,0);
//Light_Flag=0;
ctrMotor_Ang(ANG_90,1,1);
ctrMotor_Dist(100-sX,0);
ctrMotor_Dist(125,2);
ctrMotor_Dist(73,0);
ctrMotor_Ang(ANG_90,1,2);
//Light_Flag=1;
ctrMotor_Dist(153,0);
//Light_Flag=0;
ctrMotor_Ang(ANG_180,1,0);
rchPlace();
}
/*任务模式: */
/*设置小车的发现铁片后的运动路线*/
void TaskRoute()
{
//基本运行路线表,记载拐弯 0 向前 1 左拐 2 向后 3 右拐，正读去A区;反读去B区
StartTask=1;
ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,2);
if(bkAim==1) //仓库A
{
ctrMotor_Dist(10,0);
P2=((P2240)|15);
delay(60);
ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,3);
ctrMotor_Dist(100-sX,2);
ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,2);
Light_Flag=1;
ctrMotor_Dist(153,2);
Light_Flag=0;
// ctrMotor_Ang(208,1,0);
}
else if(bkAim==0) //仓库B
{
ctrMotor_Dist(10,0);
P2=((P2240)|15);
delay(60);
ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,3);
ctrMotor_Dist(100-sX,0);
ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,0);
Light_Flag=1;
ctrMotor_Dist(153,2);
Light_Flag=0;
//ctrMotor_Ang(208,1,0);
}
delay(5000);
rchPlace();
}
/*---------------------------------------------*/
/*-------------------主程序段------------------*/
/*---------------------------------------------*/
void main()
{
delay(4000);
P2=0xff; //初始化端口
P07=0;
P1=0;
TMOD=0x01; //初始化定时器0/1 及其中断
TL0=0;
TH0=0;
TR0=1;
ET0=1;
ET1=1;
IT0=1; //初始化外部中断
EX0=1;
IT1=1;
EX1=1;
EA=1;
P11=1;
while(1)
{
Display(cntIorn);
bkAim=2;
BasicRoute();
if(Inter_EX0==1)
{
TaskRoute();//按获得铁片后的路线运动
IE0=0;
EX0=1;
}
Inter_EX0=0;
}
}
/*----------------------------------------------------*/
/*----------------------中断程序段--------------------*/
/*----------------------------------------------------*/
/*定时器0中断程序: */
/*当时间过了5分钟，则就地停车并进入休眠状态*/
void tmOver(void) interrupt 1
{
cntTime_5Min++;
TL0=0;
TH0=0;
if(cntTime_5Min=4520)
{
Display(5);
P2=((P2240)|15);
EA=0; //停车程序
P07=1;
delay(4000);
PCON=0X00;
while(1);
}
}
/*外部中断0中断程序: */
/*发现铁片，发出声光信号并将铁片吸起，发光二极管和蜂鸣器*/
/*并联在一起（设接在P07）. 0为A仓库，1为B仓库，2为停车场*/
void fndIorn(void) interrupt 0
{
unsigned char i;
P10=1;
P2=((P2240)|15); //停车
P07=1;
delay(1000);//刹车制动 0.5ms
P07=0;
Inter_EX0=1;
cntIorn++;
Display(cntIorn);
for(i=0;i40;i++)
{
P2=P2249;
delay(2);
P2=((P2240)|15);
delay(2);
}
P2=P2249;
delay(100);
P2=((P2240)|15); //停车
IornColor(); //判断铁片黑白,设置bkAim
for(i=0;i95;i++)
{
P2=P2249;
delay(3);
P2=((P2240)|15);
delay(2);
}
P2=((P2240)|15); //停车
delay(4000); //把铁片吸起来
EX0=0;
}
/*外部中断1中断程序: */
/*对霍尔开关的脉冲记数,对小车的位置进行记录，以便对小车进行定位*/
void stpMove(void) interrupt 2
{
cntTime_Plues--;
if(Direction==0) //向上
{
if(mType==0) sY+=det_Dist;
else if(mType==2)
sY-=det_Dist;
}
else if(Direction==1) //向左
{
if(mType==0) sX+=det_Dist;
else if(mType==2)
sX-=det_Dist;
}
else if(Direction==2) //向下
{
if(mType==0) sY-=det_Dist;
else if(mType==2)
sY+=det_Dist;
}
else if(Direction==3) //向右
{
if(mType==0) sX-=det_Dist;
else if(mType==2)
sX+=det_Dist;
}
#includereg52.h
#define uchar unsigned char; //char单字节整型数据或字符型数据
#define uint unsigned int; //int声明基本整型数据
#define PON 0
#define POFF 1
#define ON 1
#define OFF 0
#define SPEED2 100
#define SPEED1 50
uchar ito=0;
uchar m=0;
uchar time=0;
uchar PWM1=0;
uchar PWM2=0;
sbit p=P2^0; //控制左轮
sbit q=P2^1; //控制右轮
sbit p_green=P2^2;
sbit p_red=P2^3;
sbit TCRD1=P2^4;//此处是传感器RPR220管脚位声明
sbit TCRD2=P2^5;
sbit TCRD3=P2^6;
sbit TCRD4=P2^7;
int count1=0;//用于定时计数的两个全局变量位声明
int count2=0;
int x[4];
uchar table1[]={ 0x28, 0x7E, 0xA2, 0x62, 0x74, 0x61, 0x21, 0x7A, 0x20, 0x60,0xff};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,关显示，数码管码表,高电平有效
unsigned char code table2[]=
{0xfe,0xfd,0xfb, //11111110,11111101,11111011
0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f,}; //11110111,11101111,11011111,10111111,01111111
unsigned char dp=0x7f; //Use AND to add the decimal point/clock point.
unsigned char cp;
int s=0;
int sec=0; //定义路程，时间
char a;
int idi=0;
int j=0;
bit rup3=0;
int GAO=4000;
int T=0;//处理时间中断3
int timeCount;//计时标志
int wheelCount;//测距标志
//int white=0;//测交叉线
void delay(int x)
{
int a;
int b;
for(a=x;a0;a--)
for(b=125;b0;b--);
}
void display()//显示时间和路程
{
//显示时间
P0=table1[x[idi]];
P1=table2[idi];
idi++;
if(idi==4)
idi=0;
delay(1);
}
void forward_turn1()//电机1前进
{
if(PWM1)
p=PON;
else
p=POFF;
}
void forward_turn2()//电机2前进
{
if(PWM2)
q=PON;
else
q=POFF;
}
void stop_turn1()//电机停止
{
P=POFF;
q=POFF;
}
void speed1(int ct,int sd)//电机1速度控制函数，其中参数 sd为生成 PWM 波
{
if(ct=sd)
PWM1=0;
else
PWM1=1;
}
void speed2(int ct,int sd)//电机2速度控制函数，其中参数 sd为生成 PWM 波
{
if(ct=sd)
PWM2=0;
else
PWM2=1;
}
void advance(int ct1,int sd1,int ct2,int sd2)//小车直线前进函数
{
forward_turn1();
forward_turn2();
speed1(ct1,sd1);
speed2(ct2,sd2);
}
//*************以下是方案1， 通过使两轮一快一慢来实现转向*********
void left_turn1(int ct1,int sd1,int ct2,int sd2)//小车左转
{
forward_turn1();
forward_turn2();
speed1(ct1,sd1);
speed2(ct2,sd2);
}
void right_turn1(int ct1,int sd1,int ct2,int sd2)//小车右转
{
forward_turn1();
forward_turn2();
speed1(ct1,sd1);
speed2(ct2,sd2);
}
//*************以下是方案2， 通过使两轮一慢传，一停转来实现转向***
void left_turn2(int ct1,int sd1,int ct2,int sd2)//小车左转
{
forward_turn1();
forward_turn2();
speed1(ct1,sd1);
speed2(ct2,sd2);
}
void right_turn2(int ct1,int sd1,int ct2,int sd2)//小车右转
{
forward_turn1();
stop_turn1();
speed1(ct1,sd1);
speed2(ct2,sd2);
}
void main()
{
p=1;
q=1;
TMOD=0x11;//中断模式设置
TH0=(65536-1000)/256;//定时器1初始化
TL0=(65536-1000)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
TH1=(65536-1000)/256;//定时器2初始化
TL1=(65536-1000)%256;
EA=1;
ET1=1;
TR1=1;
while(1)
{
..............
}
}
void time0()interrupt 1
{
TH0=(65536-5000)/256;//定时 5ms
TL0=(65536-5000)%256;
count1++;
ito++;
if(ito==200)
{
ito=0;
s++;
if(s==60)
{
s=0;
m++;
if(m==60)
{
m=0;
}
x[0]=m/10;
x[1]=m%10;
}
x[2] =s/10;
x[3] =s%10;
}
display();
if(count1==SPEED2)//周期是1s
count1=0;
count2++;
if(count2==SPEED2)//周期是1s
count2=0;
}
1. 你的flag没有初始化。
2. while（flag！=1）｛｝中的代码有些问题。有几处应加上{ }，给你改了一下：
while(flag!=1)
{
if(a5==0)
qianjin();
else
{ if(a4==0)
zuozhuan();
else
{ if(a6==0)
youzhuan();
else
flag=1;
}
}
}
你给的题盲点很多啊。
小车的前后左右函数。
while(1)
{
io口定义及初始化；
通过io读取传感器返回值；
对小车轨迹进行初步判断；
调用前后左右函数。
}
我以前是这么做的
void main ()//主函数程序入口 这个应该明白吧 不明白的话 那就真没办法了
{
PWM_init();//初始化函数
while(1)//接下来是一个死循环 单片机中很常见的 一般不需要退出循环
{
//这里会循环读取一些指令 然后完成相应的操作 比如收取按键等
//也可能是检查状态，某个寄存器或者pio的值 然后做一些功能
}
}
