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其中：G(s)=K/s(s+2)，H(s)=τs，G1(s)=K/s(s+2+Kτ)；同理C(s)/R(s)=G1(s)/[1+(-1)*G1(s)]=K/[s(s+2+Kτ)-K]开环传递函数就是G1(s)=K。
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Y/R=(G1-G2)/(1-G2*G3)首先简化内环，用同样方法简化外环即可。
在闭环系统中“人为”地断开系统的主反馈通路，将前向通道传递函数与反馈通路传递函数相乘，即得系统的开环传递函数：Gk(s)=G(s)·H(s) 。
按依据可得K0，所以K取值范围是：0。一个开环系统(如滤波器)的输出与输入之比与频率的函数关系，即系统的频率域特性。常用其振幅频率特性和相位频率特性(函数)表示。传递函数表达了系统的本身特性而与输入量无关。
仅供参考。结论：对于有前馈控制的系统，可以通过改变结构图，去除前馈部分。
在闭环系统中“人为”地断开系统的主反馈通路，将前向通道传递函数与反馈通路传递函数相乘，即得系统的开环传递函数：Gk(s)=G(s)·H(s) 。
闭环传函=开环传函/(1±开环传函)。（负反馈为+，正bai反馈为-，不过一般都是负反馈的）也可以直接把分子加到分母，这样是简便算法（系统为负反馈时候）分子含有s时候也是按公式来。
传递函数公式是G（s）=Y（s）/U（s），其中Y（s）、U（s)分别为输出量和输入量的拉普拉斯变换。
把传递函数离散化 dsys=c2d(sys，ts，method)；传函离散 [num，den]=tfdata(dsys，v)； 离散后提取分子分母 这里面的method有好多种，zoh 零阶保持， 假设控制输入在采样周期内为常值，为默认值。
理想采样的拉氏变换：对照采样序列的z变换：这说明，从理想采样信号的拉氏变换到采样序列的z变换，就是由复变量s平面到复变量z平面的映射变换，这个映射关系就是z=esT。
可用函数c2d实现，SYSD = c2d(SYSC，TS，METHOD)里面很多选项的，如冲激响应不变法、零阶保持器、双线性法等等。
建立中间变量（形参），把实参值赋值给中间变量，当被调函数返回值时，系统释放掉中间变量。在程序中通过对函数的调用来执行函数体，其过程与其它语言的子程序调用相似。对无参函数调用时则无实际参数表。
Question：在函数void function()中，需要将另外一个函数double input()的函数名作为参数。typedef double (*P)(int)； Note：参数部分需要注意，函数input()所有的输入参数类型都需要包含在内。
以函数指针作为形参，即可实现函数名作为参数，由另一个函数调用。如 void func(int (*a)(int)){ int r = 100l； (*a)(r)；}即可传入函数指针，并以r为参数，调用该指针指向的函数。
既然离散系统，那么递推关系式也许可以吧。但是自己用C语言写，估计很麻烦，既然有Matlab就用Matlab算啊。
挺简单，随便一本教材里面都有。e2(k)的Z变换就是e（z），e2（k-1）的Z变换就是z乘以e（z），后面类似。第二个环节是个零阶保持器，总之各个环节要进行z变换。然后写出脉冲传递函数，建议找本教材，仔细阅读。
控制系统幅频特性曲线的绘制步骤：改写系统传递函数。系统各典型环节幅频特性相乘（相频特性相加）求特殊点。3求特殊幅频和相频、绘制曲线。
这种东西根本无所谓几阶传递函数，因为传递函数一般都是表示线性定常的连续系统，所以说这个没法和传递函数相互转化。z变换理论倒是可以解决离散的问题，但是也要求系统是线性定常的，所以也不行。
matlab实现传递函数的Z变换 matlab实现传递函数的Z变换，浅谈传递函数、Z变换与差分方程之间的转化 在我们进行PID控制器或现代控制理论设计时，经常遇到三者之间的转换，下面将阐述一下如何在MATLAB上操作。
拉普拉斯逆变换是已知F(s) 求解 f(t) 的过程。用符号 表示。
1、零初始条件是指系统在t=0时，输入输出量及其各阶导数为零。此处的t=0和输入为阶跃输入中的t=0不是一个概念，此处的t=0是指系统在没有任何输入的情况下，系统的输入与输出及其各阶导数为零。
2、自动控制原理主要以系统动态特性和自动控制设计两个问题，第一个问题适用于一切系统，不用区分什么开环闭环的问题。
3、c（s）也是要用拉氏变换的。传递函数的定义就是：线性定常系统的传递函数为在零初始条件下，系统的输出变量拉氏变换与输入变量拉氏变换之比。
4、对于含有零阶保持器的离散系统的传递函数你可以上网搜，也可以参考自动控制原理的书籍啊！ 至于Matlab使用的方面，实现ABCD可调节也是可以的，你可以搜索Matlab里关于syms或者input函数的使用。 也可以尝试学习GUI的编程。
5、首先是指开环传递函数，化简的时候，分子和分母要同时化简成首一或者尾一，简单来说就是分子分母的化简类型应该保持一致，要化首一都化成首一，要化尾一都化成尾一。
